OsgMatrixConversions.h
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#ifndef SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H
#define SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H
#include "SurgSim/Math/Matrix.h"
#include <osg/Matrixf>
#include <osg/Matrixd>
#include <osg/Uniform>
namespace SurgSim
{
namespace Graphics
{
template <int MOpt> inline
const osg::Matrix2 toOsg(const Eigen::Matrix<float, 2, 2, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrix2 osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
template <int MOpt> inline
const osg::Matrix2d toOsg(const Eigen::Matrix<double, 2, 2, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrix2d osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
inline const Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix2& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
inline const Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix2d& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 2, 2, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
template <int MOpt> inline
const osg::Matrix3 toOsg(const Eigen::Matrix<float, 3, 3, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrix3 osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
template <int MOpt> inline
const osg::Matrix3d toOsg(const Eigen::Matrix<double, 3, 3, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrix3d osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
inline const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix3& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
inline const Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrix3d& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 3, 3, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
template <int MOpt> inline
const osg::Matrixf toOsg(const Eigen::Matrix<float, 4, 4, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrixf osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
inline const Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrixf& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<float, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
template <int MOpt> inline
const osg::Matrixd toOsg(const Eigen::Matrix<double, 4, 4, MOpt>& matrix)
{
osg::Matrixd osgMatrix;
Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(osgMatrix.ptr()) = matrix;
return osgMatrix;
}
inline const Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::RowMajor> fromOsg(const osg::Matrixd& matrix)
{
return Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, 4, 4, Eigen::ColMajor>>(matrix.ptr());
}
}; // namespace Graphics
}; // namespace SurgSim
#endif // SURGSIM_GRAPHICS_OSGMATRIXCONVERSIONS_H
SurgSim
Definition: CompoundShapeToGraphics.cpp:29
SurgSim::Graphics::fromOsg
const Eigen::Matrix< float, 2, 2, Eigen::RowMajor > fromOsg(const osg::Matrix2 &matrix)
Convert from OSG to a 2x2 matrix of floats.
Definition: OsgMatrixConversions.h:73
SurgSim::Graphics::toOsg
const osg::Matrix2 toOsg(const Eigen::Matrix< float, 2, 2, MOpt > &matrix)
Convert a fixed-size 2x2 matrix of floats to OSG.
Definition: OsgMatrixConversions.h:56
Matrix.h
Definitions of small fixed-size square matrix types.